GS-LIVM是一种实时的基于光流法的激光雷达（LiDAR）与惯性测量单元（IMU）和视觉系统的融合定位技术。它通过在图像中生成高斯斑点来估计三维空间中的点云，从而实现高精度的实时定位。

在实现过程中，首先利用IMU和视觉系统获取环境信息，然后通过光流法计算图像中物体的运动轨迹。接着，根据运动轨迹和环境信息，在图像中生成高斯斑点，这些斑点可以看作是物体在三维空间中的投影。最后，通过最小化误差函数，求解出每个斑点对应的三维坐标，从而得到物体在三维空间中的位置。

相比于传统的基于特征匹配的方法，GS-LIVM具有更高的精度和鲁棒性。它不仅能够处理遮挡、光照变化等复杂场景，还能够适应不同尺度和姿态的物体。此外，由于其基于光流法的特性，它还可以有效地处理动态场景，如行人、车辆等移动目标。

总之，GS-LIVM是一种高效、准确的实时三维重建方法，对于提高机器人导航、自动驾驶等领域的性能具有重要意义。[ICCV'25] GS-LIVM: Real-Time Photo-Realistic LiDAR-Inertial-Visual Mapping with Gaussian Splatting